基于無人車的障礙物識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210185668.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114549764A 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114549764A 申請公布日 2022-05-27
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06T19/20（2011.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王利紅;王鑫;楊曉東;黃彬;吳華勃 申請（專利權(quán)）人 廣州賽特智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 -
地址 510000廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔三路19號A棟201（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于無人車的障礙物識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中該方法包括：對無人車的車體區(qū)域進行三維柵格化，獲得初始車體柵格；獲取無人車的第一點云數(shù)據(jù)；將第一點云數(shù)據(jù)與所述初始車體柵格進行匹配，以確定落入初始車體柵格的目標點云數(shù)據(jù)；基于目標點云數(shù)據(jù)對所述初始車體柵格進行優(yōu)化，生成目標車體柵格；獲取所述無人車的第二點云數(shù)據(jù)；將所述第二點云數(shù)據(jù)與所述目標車體柵格進行匹配，以確定落入目標車體柵格的車體點云數(shù)據(jù)，以及，在所述目標車體柵格以外的車外點云數(shù)據(jù)；將所述車外點云數(shù)據(jù)作為障礙物點云數(shù)據(jù)?？梢蕴嵘圀w點云數(shù)據(jù)和車外點云數(shù)據(jù)的分離準確性、高效性、穩(wěn)定性，進而提升障礙物識別的精度。