無人設(shè)備路面障礙檢測方法、裝置、無人設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210187041.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114529539A 公開（公告）日 2022-05-24
申請公布號 CN114529539A 申請公布日 2022-05-24
分類號 G06T7/00（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃彬;楊曉東;王鑫;王利紅 申請（專利權(quán)）人 廣州賽特智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 -
地址 510000廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔三路19號A棟201（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人設(shè)備路面障礙檢測方法、裝置、無人設(shè)備及存儲介質(zhì)。在獲取無人設(shè)備在行進(jìn)過程激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云之后，基于點(diǎn)云確定無人設(shè)備行進(jìn)路徑上的疑似障礙，并控制激光雷達(dá)以至少兩種不同的角度掃描疑似障礙所在的區(qū)域，得到至少兩幀目標(biāo)點(diǎn)云，然后將至少兩幀目標(biāo)點(diǎn)云融合，得到密集點(diǎn)云，并基于密集點(diǎn)云確定無人設(shè)備行進(jìn)路徑上的真實(shí)障礙。以至少兩種不同的角度掃描疑似障礙所在的區(qū)域，增加打在疑似障礙上的光斑的密度，提高了激光雷達(dá)的分辨率和點(diǎn)云對疑似障礙的覆蓋率，進(jìn)而提高了障礙的檢測精度，避免出現(xiàn)漏檢影響無人設(shè)備的正常運(yùn)行的情況，提高了無人設(shè)備的安全性。