一種柔性協(xié)作機(jī)械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201821938800.8 申請日 -
公開（公告）號 CN209050744U 公開（公告）日 2019-07-02
申請公布號 CN209050744U 申請公布日 2019-07-02
分類號 B25J9/00（2006.01）I; B25J15/12（2006.01）I; B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 唐悅 申請（專利權(quán)）人 南京秘塔網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都頂峰專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 北京秘塔網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
地址 100000 北京市朝陽區(qū)八里莊西里61號樓20層2006
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型屬于協(xié)作機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種柔性協(xié)作機(jī)械臂及其控制方法，包括底座、機(jī)械臂主體和執(zhí)行夾具，機(jī)械臂主體的底端與底座轉(zhuǎn)動連接，執(zhí)行夾具設(shè)于機(jī)械臂主體的頂端，底座內(nèi)設(shè)置有控制板和底部舵機(jī)；機(jī)械臂主體包括轉(zhuǎn)動連接的第一機(jī)臂和第二機(jī)臂；執(zhí)行夾具包括多個撓性夾指，執(zhí)行夾具由執(zhí)行舵機(jī)驅(qū)動夾取。本實(shí)用新型減少了傳統(tǒng)協(xié)作機(jī)械臂的復(fù)雜結(jié)構(gòu)，降低了對驅(qū)動力的要求，本實(shí)用新型采用柔性的執(zhí)行夾具，能夠從多種角度進(jìn)行抓取，通過將形變讀數(shù)引入到位置速度控制環(huán)中，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)主動抵消手臂震動，提升了機(jī)械臂的控制精度；通過對舵機(jī)進(jìn)行電流檢測的方式，低成本地實(shí)現(xiàn)了碰撞檢測與拖動示教。因此適合推廣使用。