一種水庫消落帶的無人機(jī)巡航路線規(guī)劃方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110367567.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113091745A 公開（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113091745A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 柳春娜;申劍;余凌;吳必朗;胡純卿;姜付仁;方仲超;李健源;吳萬慶;劉軼;林俊杰;邱曉松 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 華電西藏能源有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 王愛濤
地址 100038北京市海淀區(qū)車公莊西路20號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水庫消落帶下的無人機(jī)巡航路線規(guī)劃方法及系統(tǒng)。該方法包括：獲取無人機(jī)巡檢的地形數(shù)據(jù)以及水庫的設(shè)計(jì)參數(shù)數(shù)據(jù)；根據(jù)無人機(jī)巡檢的地形數(shù)據(jù)以及水庫的設(shè)計(jì)參數(shù)數(shù)據(jù)劃分重點(diǎn)區(qū)域以及特殊區(qū)域；根據(jù)水庫的初始化環(huán)境地圖和無人機(jī)自身參數(shù)確定最大迭代次數(shù)以及初始路徑；對(duì)每個(gè)區(qū)域進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，確定每個(gè)區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)值；根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)值對(duì)所有的區(qū)域進(jìn)行排序，并將排序后的區(qū)域進(jìn)行連通處理；將初始路徑作為優(yōu)化目標(biāo)確定成本函數(shù)，并利用全局最優(yōu)頭腦風(fēng)暴法對(duì)所述成本函數(shù)進(jìn)行迭代，確定在最大迭代次數(shù)以內(nèi)的最優(yōu)飛行路徑；根據(jù)最優(yōu)飛行路徑進(jìn)行非常規(guī)巡檢以及進(jìn)行常規(guī)巡檢。本發(fā)明提高了水庫邊坡巡檢效率。