一種機(jī)器人跟蹤方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610559513.5 申請日 -
公開（公告）號 CN106203361A 公開（公告）日 2016-12-07
申請公布號 CN106203361A 申請公布日 2016-12-07
分類號 G06K9/00(2006.01)I;G06T7/20(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張宇 申請（專利權(quán)）人 北京愛賓果科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 蘇州賓果智能科技有限公司;北京愛賓果科技有限公司
地址 215024 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)仁愛路99號B1-120
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機(jī)器人跟蹤方法和裝置。該方法首先獲取目標(biāo)的深度圖像，并將該深度圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像。進(jìn)而，提取該灰度圖像的HOG特征，并采用預(yù)先建立的人腿HOG特征檢測模型對該灰度圖像進(jìn)行檢測，以確定該灰度圖像中是否含有目標(biāo)人腿。當(dāng)確定灰度圖像中包含目標(biāo)人腿時(shí)，進(jìn)一步確定目標(biāo)人腿在該灰度圖像中的圖像位置坐標(biāo)，并按照預(yù)設(shè)算法，將目標(biāo)人腿的圖像位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為實(shí)際位置坐標(biāo)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對目標(biāo)的跟蹤。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明基于人腿的HOG特征實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤，無需采集目標(biāo)的整體圖像。