一種MEMS陀螺儀動(dòng)態(tài)逆控制方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010842432.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112099350A 公開（公告）日 2020-12-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN112099350A 申請(qǐng)公布日 2020-12-18
分類號(hào) G05B13/04;G01C19/00 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 閔海波;張睿;許斌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京愛賓果科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京愛賓果科技有限公司
地址 100041 北京市石景山區(qū)實(shí)興東街11號(hào)3層3033室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種MEMS陀螺儀動(dòng)態(tài)逆控制方法和裝置，以提高M(jìn)EMS陀螺儀驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)能力，本方法通過將陀螺儀動(dòng)力學(xué)模型轉(zhuǎn)化為嚴(yán)格反饋形式；設(shè)計(jì)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的平行估計(jì)模型逼近真實(shí)動(dòng)力學(xué)，并基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)誤差和跟蹤誤差設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的復(fù)合自適應(yīng)律，實(shí)現(xiàn)未知?jiǎng)恿W(xué)的有效動(dòng)態(tài)估計(jì)；設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)外部干擾的有效估計(jì)；基于反步法設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)逆控制系統(tǒng)，避免反步法的“微分爆炸”并實(shí)現(xiàn)MEMS陀螺儀驅(qū)動(dòng)控制。本申請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)的基于平行估計(jì)的MEMS陀螺儀動(dòng)態(tài)逆控制方法可解決動(dòng)態(tài)動(dòng)力學(xué)及外部干擾難以準(zhǔn)確估計(jì)的問題，實(shí)現(xiàn)高精度陀螺儀驅(qū)動(dòng)控制，進(jìn)一步改善MEMS陀螺儀驅(qū)動(dòng)控制性能。