一種MEMS陀螺儀動態(tài)逆控制方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010842432.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112099350A 公開（公告）日 2020-12-18
申請公布號 CN112099350A 申請公布日 2020-12-18
分類號 G05B13/04;G01C19/00 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 閔海波;張睿;許斌 申請（專利權）人 北京愛賓果科技有限公司
代理機構 北京集佳知識產權代理有限公司 代理人 北京愛賓果科技有限公司
地址 100041 北京市石景山區(qū)實興東街11號3層3033室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種MEMS陀螺儀動態(tài)逆控制方法和裝置，以提高MEMS陀螺儀驅動控制系統(tǒng)的環(huán)境適應能力，本方法通過將陀螺儀動力學模型轉化為嚴格反饋形式；設計基于神經網絡的平行估計模型逼近真實動力學，并基于神經網絡預測誤差和跟蹤誤差設計神經網絡權值的復合自適應律，實現(xiàn)未知動力學的有效動態(tài)估計；設計擾動觀測器實現(xiàn)外部干擾的有效估計；基于反步法設計動態(tài)逆控制系統(tǒng)，避免反步法的“微分爆炸”并實現(xiàn)MEMS陀螺儀驅動控制。本申請設計的基于平行估計的MEMS陀螺儀動態(tài)逆控制方法可解決動態(tài)動力學及外部干擾難以準確估計的問題，實現(xiàn)高精度陀螺儀驅動控制，進一步改善MEMS陀螺儀驅動控制性能。