一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)PPO算法的磨削恒力控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210321800.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114660940A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114660940A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王啟超;陳林林;孫群;賈浩磊 申請（專利權(quán)）人 聊城大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 山東舜天律師事務(wù)所 代理人 -
地址 252000山東省聊城市湖南路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)PPO算法的磨削恒力控制方法，該方法首先對球形砂輪磨削過程時的末端執(zhí)行器進(jìn)行受力分析，通過力處理獲取真實磨削力；利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)PPO算法訓(xùn)練當(dāng)前磨削力和預(yù)設(shè)磨削力之差與末端執(zhí)行器法向補償位移之間的關(guān)系模型，包括訓(xùn)練數(shù)據(jù)歸一化預(yù)處理、基于歐式距離的獎勵函數(shù)設(shè)計、針對性深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計與促進(jìn)算法收斂設(shè)計；基于PPO算法的控制器訓(xùn)練與磨削機(jī)器人恒力控制器使用。本發(fā)明的方法不用提前建立磨削力誤差和法向位移之間的先驗?zāi)Ｐ?，能完成平面磨削和曲面磨削時把磨削力控制在目標(biāo)磨削力內(nèi)的任務(wù)，同時具有良好的自適應(yīng)能力。