一種車輛控制方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811603069.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109634120A 公開(kāi)（公告）日 2019-04-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN109634120A 申請(qǐng)公布日 2019-04-16
分類號(hào) G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孟揚(yáng); 劉沖; 張騫; 楊明; 張靜波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 東軟集團(tuán)（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 柳欣;王寶筠
地址 100193 北京市海淀區(qū)西北旺東路10號(hào)院東區(qū)22號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛控制方法及裝置，首先根據(jù)通信時(shí)間延遲和控制時(shí)間延遲建立車輛離散狀態(tài)模型，并采集車輛狀態(tài)以及通信時(shí)間延遲，確定車輛當(dāng)前狀態(tài)。然后，根據(jù)車輛當(dāng)前狀態(tài)以及第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型計(jì)算車輛的控制策略近似值以及根據(jù)上一次計(jì)算的車輛控制策略近似值以及第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型計(jì)算車輛的延遲控制策略近似值。再將車輛當(dāng)前狀態(tài)輸入第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型計(jì)算代價(jià)函數(shù)，當(dāng)代價(jià)函數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，根據(jù)車輛的控制策略近似值以及延遲控制策略近似值控制車輛運(yùn)行；如果代價(jià)函數(shù)不滿足預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整三個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸出權(quán)值，再重新確定車輛當(dāng)前狀態(tài)等步驟，以使得代價(jià)函數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件，獲得車輛的最優(yōu)控制策略。