一種控制協(xié)作機(jī)器人抓取物體的方法、裝置及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810613421.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110605711A | 公開（公告）日 | 2019-12-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110605711A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-12-24 |
| 分類號(hào) | B25J9/16 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 洪浛檁;張濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中瑞福寧機(jī)器人（沈陽(yáng)）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 中瑞福寧機(jī)器人（沈陽(yáng)）有限公司 |
| 地址 | 110000 遼寧省沈陽(yáng)市沈陽(yáng)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)開發(fā)二十五號(hào)路91號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)實(shí)施例公開一種控制協(xié)作機(jī)器人抓取物體的方法、裝置及系統(tǒng)，通過(guò)將3D雙目相機(jī)設(shè)置在機(jī)器人本體上，將單目相機(jī)設(shè)置于機(jī)械臂末端，在遇到待抓取物體前有障礙物時(shí)，能夠利用機(jī)械臂繞開障礙物，在障礙物后側(cè)再次進(jìn)行單幀數(shù)據(jù)采集和識(shí)別，有效解決了待抓取物體前有障礙物遮擋時(shí)，現(xiàn)有協(xié)作機(jī)器人無(wú)法完成抓取的缺點(diǎn)，抓取有障礙物的物體不需要實(shí)時(shí)控制機(jī)械臂移動(dòng)單目相機(jī)完成物體的三維重建，不需要功能強(qiáng)大的處理器，降低系統(tǒng)成本；此外，可在系統(tǒng)工作站通過(guò)人工智能的方式已經(jīng)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)的采集和訓(xùn)練，因此，在應(yīng)用單目相機(jī)評(píng)估深度時(shí)不需要很長(zhǎng)的時(shí)間，顯著提高了抓取有障礙物的物體的抓取成功率和抓取效率。 |
