視覺地圖定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910877005.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110647609A 公開（公告）日 2020-01-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN110647609A 申請(qǐng)公布日 2020-01-03
分類號(hào) G06F16/29（2019.01）; G06F16/587（2019.01） 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王梓里; 昌勝騏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海知卓信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海金盛協(xié)力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 鄭鳴捷;王松
地址 200120 上海市浦東新區(qū)祥科路58號(hào)A幢9樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明揭示了一種視覺地圖定位方法及系統(tǒng)，所述視覺地圖定位方法包括：通過局部地圖3d點(diǎn)和全局地圖3d點(diǎn)的描述符匹配，計(jì)算局部地圖相對(duì)全局地圖的變換矩陣；獲取設(shè)定照片相對(duì)參考照片的位置和朝向；利用所述變換矩陣把獲取的設(shè)定照片相對(duì)參考照片的位置和朝向變換到全局地圖中。本發(fā)明提出的視覺地圖定位方法及系統(tǒng)，可以以很低的延遲得到當(dāng)前相機(jī)位置的估計(jì)值，等運(yùn)算時(shí)間較長的3d到2d的匹配結(jié)束后再來更新相機(jī)的位置得到更精確的位置，從而降低的定位的延遲。