檢測(cè)地面障礙物的方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910600402.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110399807A 公開（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN110399807A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) G06K9/00;G06K9/34;G06T7/62 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李業(yè);廉士國(guó) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市運(yùn)豐供應(yīng)鏈服務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 魏嘉熹
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室（入駐深圳市前海商務(wù)秘書有限公司）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及一種檢測(cè)地面障礙物的方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：通過(guò)圖像獲取裝置獲取目標(biāo)范圍內(nèi)的目標(biāo)圖像；獲取所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的深度圖、RGB圖以及所述圖像獲取裝置對(duì)應(yīng)的姿態(tài)角；根據(jù)所述深度圖和所述姿態(tài)角，確定第一地面區(qū)域；根據(jù)所述第一地面區(qū)域和所述RGB圖，確定第二地面區(qū)域；根據(jù)所述第二地面區(qū)域在所述RGB圖上檢測(cè)是否存在障礙物。這樣，基于目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的深度圖、RGB圖以及圖像獲取裝置對(duì)應(yīng)的姿態(tài)角，可以獲得無(wú)空洞且完整的第二地面區(qū)域，進(jìn)而在該無(wú)空洞且完整的第二地面區(qū)域中檢測(cè)障礙物，可以有效地檢測(cè)出地面上的障礙物。