基于視覺慣性的SLAM方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910411404.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110118554B 公開（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN110118554B 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) G01C21/16;G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 高軍強(qiáng);林義閩;廉士國(guó) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市運(yùn)豐供應(yīng)鏈服務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 魏云鹿
地址 201111 上海市閔行區(qū)昆陽路1508號(hào)第2幢二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及一種基于視覺慣性的SLAM方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和設(shè)備，涉及無線定位技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：將第一時(shí)刻圖像采集單元采集的圖像信息和慣性測(cè)量單元IMU采集的運(yùn)動(dòng)信息按照擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn)行融合，以獲取初始位姿，根據(jù)圖像信息和初始位姿，確定初始局部地圖，按照預(yù)設(shè)的非線性優(yōu)化算法對(duì)初始位姿和初始局部地圖進(jìn)行優(yōu)化，以獲取優(yōu)化位姿和優(yōu)化局部地圖，根據(jù)優(yōu)化位姿和優(yōu)化局部地圖，更新目標(biāo)初始位姿和目標(biāo)初始局部地圖。能夠提高SLAM的計(jì)算效率和定位精度。