移動(dòng)機(jī)器人粒子濾波定位的位姿校正方法及移動(dòng)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110417352.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112985417A 公開（公告）日 2021-06-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN112985417A 申請(qǐng)公布日 2021-06-18
分類號(hào) G01C21/20;G01C21/16;G01S17/93;G01S17/86;G05D1/02 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 李金波;周啟龍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 長(zhǎng)沙萬為機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙國(guó)科天河知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙小龍
地址 410205 湖南省長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙高新開發(fā)區(qū)文軒路27號(hào)麓谷鈺園F1棟16樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人粒子濾波定位的位姿校正方法及移動(dòng)機(jī)器人，包括如下步驟：基于預(yù)先構(gòu)建好的預(yù)設(shè)靜態(tài)環(huán)境地圖得到當(dāng)前定位時(shí)刻移動(dòng)機(jī)器人的第一估計(jì)位姿；判斷第一估計(jì)位姿與第二估計(jì)位姿是否可用，并判斷當(dāng)前周邊環(huán)境與預(yù)設(shè)靜態(tài)環(huán)境地圖中局部區(qū)域的變動(dòng)程度是否小于或等于預(yù)設(shè)變動(dòng)程度閾值，以及判斷航位推算數(shù)據(jù)是否可用，進(jìn)而得到移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前定位時(shí)刻的候選輸出位姿，并基于移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前定位時(shí)刻的候選輸出位姿得到移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前定位時(shí)刻的輸出估計(jì)位姿。其基于粒子濾波定位的位姿校正算法提高了定位精度，同時(shí)提供當(dāng)前估計(jì)位姿的置信度，而且減小了當(dāng)前運(yùn)行環(huán)境與預(yù)設(shè)靜態(tài)地圖局部區(qū)域所發(fā)生變動(dòng)造成的影響。