環(huán)境地圖參照定位方法、裝置和移動(dòng)機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110513988.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112986982A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112986982A 申請公布日 2021-06-18
分類號 G01S13/86;G01S13/89;G06T15/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李金波;周啟龍 申請（專利權(quán)）人 長沙萬為機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長沙國科天河知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙小龍
地址 410205 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)文軒路27號麓谷鈺園F1棟16樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及環(huán)境地圖參照定位方法、裝置和移動(dòng)機(jī)器人，方法包括：獲取激光雷達(dá)的當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀和毫米波雷達(dá)的雷達(dá)測量幀；根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀進(jìn)行語義物體檢測，確定視場中可移動(dòng)物體的第一語義物體檢測框；根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的體素網(wǎng)格與第一語義物體檢測框，對雷達(dá)測量幀的測量點(diǎn)進(jìn)行降噪和類別賦值處理；根據(jù)第一語義物體檢測框和處理后的測量點(diǎn)的速度信息，提取顯著動(dòng)態(tài)物體；將當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀與預(yù)設(shè)環(huán)境地圖進(jìn)行比較，確定第一環(huán)境變動(dòng)點(diǎn)簇與第一測量點(diǎn)集；將第一測量點(diǎn)集用于預(yù)設(shè)環(huán)境地圖的參照定位，獲得第一位姿估計(jì)值；根據(jù)第一測量點(diǎn)集和第一位姿估計(jì)值確定使用當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀重定位。定位精度得到了大幅提升。