超聲掃描控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111195400.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113925529A 公開（公告）日 2022-01-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN113925529A 申請(qǐng)公布日 2022-01-14
分類號(hào) A61B8/00（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 閆琳;李淼;張少華;李劍;韓冬;付中濤;劉辰;鄧兆興;萬志林;馬天陽 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢庫柏特科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 代理人 林川靖
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)未來科技城E2棟301、負(fù)201單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種超聲掃描控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明通過獲取超聲掃描裝置在當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)預(yù)測數(shù)據(jù)及超聲測量數(shù)據(jù)；通過超聲測量數(shù)據(jù)對(duì)狀態(tài)預(yù)測數(shù)據(jù)進(jìn)行更新，獲得實(shí)際狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)實(shí)際狀態(tài)數(shù)據(jù)確定掃描中心點(diǎn)，并根據(jù)掃描中心點(diǎn)、期望掃描軸線及預(yù)設(shè)前進(jìn)步長確定期望位姿；根據(jù)期望位姿確定期望關(guān)節(jié)參數(shù)，并根據(jù)期望關(guān)節(jié)參數(shù)控制超聲掃描裝置移動(dòng)。由于在控制超聲掃描裝置移動(dòng)時(shí)根據(jù)超聲測量數(shù)據(jù)對(duì)預(yù)測超聲掃描裝置的位置和姿態(tài)的狀態(tài)預(yù)測數(shù)據(jù)進(jìn)行更新校準(zhǔn)，保證了可準(zhǔn)確的獲得掃描中心點(diǎn)，從而保證了期望位姿的準(zhǔn)確性，在移動(dòng)過程中充分考慮了掃描器官的3D信息，避免了掃描過程中自主運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)偏差。