一種機(jī)器人末端姿態(tài)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111038361.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113787518A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-12-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113787518A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-12-14 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 閆琳;李淼;韓冬;付中濤;張少華;鄧兆興;劉辰;萬(wàn)志林;龍會(huì)才;馬天陽(yáng) | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 武漢庫(kù)柏特科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京睿陽(yáng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 楊生平;王朋飛 |
| 地址 | 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)未來(lái)科技城E2棟301、負(fù)201單元 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例涉及一種機(jī)器人末端姿態(tài)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取末端執(zhí)行器處于姿態(tài)角度約束區(qū)間內(nèi)的預(yù)設(shè)角度時(shí)的末端執(zhí)行器位姿；根據(jù)所述末端執(zhí)行器位姿與機(jī)器人的預(yù)設(shè)位置約束空間的邊界面的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述末端執(zhí)行器位姿與所述預(yù)設(shè)位置約束空間的邊界面交點(diǎn)；根據(jù)所述邊界面交點(diǎn)、末端執(zhí)行器近端位置和末端執(zhí)行器長(zhǎng)度，調(diào)整所述姿態(tài)角度約束區(qū)間，調(diào)整后的所述姿態(tài)角度約束區(qū)間用于機(jī)器人末端姿態(tài)的控制。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案可在保證安全的前提下，提高機(jī)器人的操作性能。 |
