一種機器人末端姿態(tài)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111038361.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113787518A 公開（公告）日 2021-12-14
申請公布號 CN113787518A 申請公布日 2021-12-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 閆琳;李淼;韓冬;付中濤;張少華;鄧兆興;劉辰;萬志林;龍會才;馬天陽 申請（專利權(quán)）人 武漢庫柏特科技有限公司
代理機構(gòu) 北京睿陽聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊生平;王朋飛
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道999號未來科技城E2棟301、負201單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及一種機器人末端姿態(tài)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取末端執(zhí)行器處于姿態(tài)角度約束區(qū)間內(nèi)的預(yù)設(shè)角度時的末端執(zhí)行器位姿；根據(jù)所述末端執(zhí)行器位姿與機器人的預(yù)設(shè)位置約束空間的邊界面的相對位置關(guān)系，確定所述末端執(zhí)行器位姿與所述預(yù)設(shè)位置約束空間的邊界面交點；根據(jù)所述邊界面交點、末端執(zhí)行器近端位置和末端執(zhí)行器長度，調(diào)整所述姿態(tài)角度約束區(qū)間，調(diào)整后的所述姿態(tài)角度約束區(qū)間用于機器人末端姿態(tài)的控制。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案可在保證安全的前提下，提高機器人的操作性能。