一種機(jī)器人關(guān)節(jié)位置控制方法、裝置和機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910390134.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110142762B 公開(kāi)（公告）日 2022-02-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN110142762B 申請(qǐng)公布日 2022-02-01
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李淼;閆琳;王志文;楊帆;艾勝;龍會(huì)才;付中濤;張敏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢庫(kù)柏特科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊立;姜展志
地址 430074湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)未來(lái)科技城E2棟301、負(fù)201單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)控制技術(shù)領(lǐng)域，提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)位置控制方法、裝置和機(jī)器人，其方法包括：當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)沿著預(yù)設(shè)參考軌跡運(yùn)動(dòng)至當(dāng)前位姿點(diǎn)時(shí)，分別獲取當(dāng)前力測(cè)量值、當(dāng)前力參考值、當(dāng)前插補(bǔ)位姿矩陣和當(dāng)前伺服控制參數(shù)；根據(jù)當(dāng)前力測(cè)量值、當(dāng)前力參考值、當(dāng)前插補(bǔ)位姿矩陣和當(dāng)前伺服控制參數(shù)計(jì)算出期望伺服控制量；根據(jù)期望伺服控制量控制機(jī)器人關(guān)節(jié)從當(dāng)前位姿點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至期望位姿點(diǎn)，將當(dāng)前力測(cè)量值和當(dāng)前力參考作為期望伺服控制量的計(jì)算參數(shù)，能夠提升期望伺服控制量的精確度，從而提升控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期望伺服控制量的精確性，實(shí)現(xiàn)以期望位姿點(diǎn)校正當(dāng)前位姿點(diǎn)，克服了機(jī)器人關(guān)節(jié)按照運(yùn)動(dòng)軌跡改變位置過(guò)程中容易出現(xiàn)偏差。