一種機器人關(guān)節(jié)位置控制方法、裝置和機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910390134.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110142762B 公開（公告）日 2022-02-01
申請公布號 CN110142762B 申請公布日 2022-02-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李淼;閆琳;王志文;楊帆;艾勝;龍會才;付中濤;張敏 申請（專利權(quán)）人 武漢庫柏特科技有限公司
代理機構(gòu) 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊立;姜展志
地址 430074湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道999號未來科技城E2棟301、負201單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機器人關(guān)節(jié)控制技術(shù)領(lǐng)域，提供一種機器人關(guān)節(jié)位置控制方法、裝置和機器人，其方法包括：當(dāng)機器人關(guān)節(jié)沿著預(yù)設(shè)參考軌跡運動至當(dāng)前位姿點時，分別獲取當(dāng)前力測量值、當(dāng)前力參考值、當(dāng)前插補位姿矩陣和當(dāng)前伺服控制參數(shù)；根據(jù)當(dāng)前力測量值、當(dāng)前力參考值、當(dāng)前插補位姿矩陣和當(dāng)前伺服控制參數(shù)計算出期望伺服控制量；根據(jù)期望伺服控制量控制機器人關(guān)節(jié)從當(dāng)前位姿點運動至期望位姿點，將當(dāng)前力測量值和當(dāng)前力參考作為期望伺服控制量的計算參數(shù)，能夠提升期望伺服控制量的精確度，從而提升控制機器人關(guān)節(jié)運動期望伺服控制量的精確性，實現(xiàn)以期望位姿點校正當(dāng)前位姿點，克服了機器人關(guān)節(jié)按照運動軌跡改變位置過程中容易出現(xiàn)偏差。