一種基于圖像邊緣特征的視覺SLAM方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911199728.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111060115B 公開（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN111060115B 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) G01C21/32（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張浩天;韓銀和 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院計(jì)算技術(shù)研究所
代理機(jī)構(gòu) 北京泛華偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王勇
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村科學(xué)院南路6號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于圖像邊緣特征的視覺SLAM方法，包括如下步驟：通過視覺傳感器獲取圖像；提取所獲取圖像的邊緣特征進(jìn)行位姿估計(jì)；根據(jù)位姿估計(jì)結(jié)果進(jìn)行非線性優(yōu)化；根據(jù)非線性優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行閉環(huán)檢測；根據(jù)閉環(huán)檢測結(jié)果進(jìn)行全局優(yōu)化；構(gòu)建全局地圖。本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于，首先，圖像邊緣是整個(gè)圖像中重要的組成部分，往往能代表整幅圖像，擁有更高的整體精度和信噪比，更加魯棒。其次，邊緣特征在稀疏紋理下也能魯棒的運(yùn)行，對(duì)光照變化的抗干擾能力也較強(qiáng)。最后，圖像邊緣特征是對(duì)真實(shí)場景的最樸素的表達(dá)，其建立的地圖能很好的還原真實(shí)場景。