一種醫(yī)療模擬用三自由度并聯(lián)力反饋裝置
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910107778.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN109664278B | 公開（公告）日 | 2021-04-09 |
| 申請公布號 | CN109664278B | 申請公布日 | 2021-04-09 |
| 分類號 | B25J9/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 郝愛民;王攀峰;叢宇;趙永濤 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京眾繪虛擬現(xiàn)實技術(shù)研究院有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 | 代理人 | 關(guān)玲;安麗 |
| 地址 | 101300北京市順義區(qū)順科大廈A座7層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種醫(yī)療模擬用三自由度并聯(lián)力反饋裝置，包括前安裝架、后安裝架、平面四連桿機構(gòu)、連接桿、動平臺以及三維力傳感器；三維力傳感器固連在動平臺前端；動平臺與安裝架是由三條支鏈構(gòu)成，前面兩條支鏈?zhǔn)窍嗤模ф準(zhǔn)怯善矫嫠倪B桿機構(gòu)和連接桿構(gòu)成，連接桿一端與四連桿機構(gòu)的搖桿通過球鉸連接，另一端通過球鉸與動平臺前端相連；后面一條支鏈?zhǔn)怯善矫嫠倪B桿機構(gòu)和虎克鉸構(gòu)成，四連桿機構(gòu)搖桿通過虎克鉸運動副與動平臺后端相連；動平臺由兩部分通過緊固而成，平面四連桿機構(gòu)曲柄轉(zhuǎn)軸固定于電機轉(zhuǎn)軸，搖桿通過轉(zhuǎn)動軸承連接于安裝架；本發(fā)明實現(xiàn)力反饋模擬訓(xùn)練，結(jié)構(gòu)緊湊，增大了機構(gòu)剛度，減小了機構(gòu)質(zhì)量。?? |
