一種基于慣性測(cè)量裝置的力反饋設(shè)備手柄的姿態(tài)測(cè)量方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711225384.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108020223B 公開（公告）日 2021-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN108020223B 申請(qǐng)公布日 2021-05-18
分類號(hào) G01C21/16;G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王黨校;趙曉含;姜戈;張玉茹;郝愛民 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京眾繪虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 代理人 楊學(xué)明;顧煒
地址 101300 北京市順義區(qū)順通路25號(hào)5幢212室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于慣性測(cè)量裝置的力反饋設(shè)備手柄的姿態(tài)測(cè)量方法，首先由于慣性測(cè)量裝置的慣性特質(zhì)，使得僅通過單個(gè)測(cè)量裝置就能獲得手柄在空間中的任意姿態(tài)；其次通過使用姿態(tài)校準(zhǔn)算法和姿態(tài)插值算法，使得測(cè)得的姿態(tài)能夠滿足力覺渲染對(duì)姿態(tài)信息高頻率、高精度的需求；同時(shí)在帶有力反饋的虛擬現(xiàn)實(shí)模擬環(huán)境下，驗(yàn)證了該方法能夠滿足力覺交互的需求。本發(fā)明使用慣性測(cè)量裝置測(cè)量姿態(tài)，僅需要單個(gè)裝置就能測(cè)得末端三自由度的姿態(tài)，能夠滿足力反饋設(shè)備手柄機(jī)構(gòu)簡化的需求；而且慣性測(cè)量裝置直接和力反饋設(shè)備手柄相連，不需要通過機(jī)械結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相連，測(cè)得的方位角僅與手柄的空間姿態(tài)有關(guān)，與力反饋設(shè)備移動(dòng)平臺(tái)的放置方式無關(guān)，測(cè)量更加精確。