一種基于反光條的吊橋下車輛定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810862965.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109102542A 公開（公告）日 2018-12-28
申請公布號 CN109102542A 申請公布日 2018-12-28
分類號 G06T7/70 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王超 申請（專利權(quán)）人 上海主線科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市三利專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 韓新城
地址 200120 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路888號C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于反光條的吊橋下車輛定位方法，包括：使用激光掃描儀檢測預(yù)置在吊橋上的一維編碼反光條的位置；基于激光掃描儀和車體標(biāo)定關(guān)系，計(jì)算出檢測到的反光條反射的點(diǎn)在車體坐標(biāo)系中的位置；基于檢測到的任意兩個(gè)反光條反射點(diǎn)的間距與反光條的編碼距離匹配，獲得所有檢測到的反光條在吊橋坐標(biāo)系中的位置；根據(jù)反射的點(diǎn)在車體坐標(biāo)系中的位置與反光條在吊橋坐標(biāo)系中的位置間的二維矩陣旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，估算出車輛相對吊橋的位置和姿態(tài)信息。本發(fā)明基于掃描該一維編碼反光條在吊橋坐標(biāo)與車輛坐標(biāo)中的位置，實(shí)現(xiàn)利用該反光條的位置，估算出通過吊橋的車輛相對吊橋的位置和姿態(tài)信息。