一種針對(duì)雨雪天氣的激光點(diǎn)云降噪方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010861146.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112213735A 公開(kāi)（公告）日 2021-01-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN112213735A 申請(qǐng)公布日 2021-01-12
分類號(hào) G01S17/89;G01S17/931;G06T7/50 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王曉東;張?zhí)炖?王超;李廣敬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海主線科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京巨弘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 趙洋
地址 201306 上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)臨港新片區(qū)?；?0弄1號(hào)408-34室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種針對(duì)雨雪天氣的激光點(diǎn)云降噪方法，包括以下步驟：S1、將激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng)安裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，初始化激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng)，并使用激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng)采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)；S2、通過(guò)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建點(diǎn)云深度圖；S3、遍歷點(diǎn)云深度圖，計(jì)算各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)閾值，根據(jù)動(dòng)態(tài)閾值得到該點(diǎn)八鄰域內(nèi)連通點(diǎn)個(gè)數(shù)，并根據(jù)連通點(diǎn)個(gè)數(shù)判斷噪點(diǎn)；S4、遍歷點(diǎn)云數(shù)據(jù)的各個(gè)點(diǎn)，濾除噪點(diǎn)；S5、將濾除噪點(diǎn)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別轉(zhuǎn)換到激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng)坐標(biāo)系下，并進(jìn)行點(diǎn)云拼接。本發(fā)明能夠?qū)c(diǎn)云數(shù)據(jù)的雨雪噪聲信號(hào)進(jìn)行有效的刪除，提高雷達(dá)傳感器對(duì)數(shù)據(jù)的正確采集率，保證自動(dòng)駕駛車輛感知系統(tǒng)的正確判斷，提高數(shù)據(jù)后續(xù)處理的可靠性。