一種用于視覺慣性SLAM的車輛動(dòng)力學(xué)預(yù)積分構(gòu)建方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110329172.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113063414A 公開（公告）日 2021-07-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN113063414A 申請(qǐng)公布日 2021-07-02
分類號(hào) G01C21/16;G01C25/00;G01C21/34 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 張培志;余卓平;王曉;蔣屹晨;史戈松 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺(tái)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 宣慧蘭
地址 201805 上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)曹安公路4801號(hào)208室-1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于視覺慣性SLAM的車輛動(dòng)力學(xué)預(yù)積分構(gòu)建方法，具體包括：S1、獲取目標(biāo)車輛的車輛信息，根據(jù)車輛信息建立目標(biāo)車輛的二自由度單軌的動(dòng)力學(xué)模型；S2、獲取目標(biāo)車輛的車輛底盤對(duì)應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)角和車速，根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型建立系統(tǒng)觀測(cè)模型；S3、根據(jù)系統(tǒng)觀測(cè)模型，通過(guò)歐拉積分建立車輛位移動(dòng)力學(xué)預(yù)積分和車輛旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)預(yù)積分；S4、將車輛位移動(dòng)力學(xué)預(yù)積分和旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)預(yù)積分中的速度噪聲項(xiàng)和角速度噪聲項(xiàng)進(jìn)行分離，根據(jù)分離結(jié)果建立車輛動(dòng)力學(xué)積分誤差傳播模型，通過(guò)車輛動(dòng)力學(xué)積分誤差傳播模型計(jì)算得到目標(biāo)車輛的車輛動(dòng)力學(xué)預(yù)積分。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有通過(guò)車輛動(dòng)力學(xué)預(yù)積分提高視覺慣性SLAM系統(tǒng)定位的精度及穩(wěn)定性等優(yōu)點(diǎn)。