一種用于視覺慣性SLAM的車輛動力學預積分構建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110329172.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113063414A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN113063414A 申請公布日 2021-07-02
分類號 G01C21/16;G01C25/00;G01C21/34 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張培志;余卓平;王曉;蔣屹晨;史戈松 申請（專利權）人 上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺有限公司
代理機構 上?？剖⒅R產(chǎn)權代理有限公司 代理人 宣慧蘭
地址 201805 上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)曹安公路4801號208室-1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于視覺慣性SLAM的車輛動力學預積分構建方法，具體包括：S1、獲取目標車輛的車輛信息，根據(jù)車輛信息建立目標車輛的二自由度單軌的動力學模型；S2、獲取目標車輛的車輛底盤對應的方向盤轉(zhuǎn)角和車速，根據(jù)動力學模型建立系統(tǒng)觀測模型；S3、根據(jù)系統(tǒng)觀測模型，通過歐拉積分建立車輛位移動力學預積分和車輛旋轉(zhuǎn)動力學預積分；S4、將車輛位移動力學預積分和旋轉(zhuǎn)動力學預積分中的速度噪聲項和角速度噪聲項進行分離，根據(jù)分離結果建立車輛動力學積分誤差傳播模型，通過車輛動力學積分誤差傳播模型計算得到目標車輛的車輛動力學預積分。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有通過車輛動力學預積分提高視覺慣性SLAM系統(tǒng)定位的精度及穩(wěn)定性等優(yōu)點。