一種基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的視覺慣性SLAM系統(tǒng)初始化方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110329164.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113074754A 公開（公告）日 2021-07-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN113074754A 申請(qǐng)公布日 2021-07-06
分類號(hào) G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張培志;余卓平;蔣屹晨;王曉;史戈松 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺(tái)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？剖⒅R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 宣慧蘭
地址 201805上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)曹安公路4801號(hào)208室-1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的視覺慣性SLAM系統(tǒng)初始化方法，具體包括以下步驟：S1、獲取基于視覺圖像估計(jì)的單目視覺位姿估計(jì)、基于慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的慣導(dǎo)預(yù)積分和基于車輛底盤數(shù)據(jù)的車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)預(yù)積分；S2、單目視覺位姿估計(jì)與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)預(yù)積分對(duì)齊，恢復(fù)系統(tǒng)尺度；S3、慣導(dǎo)預(yù)積分與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)預(yù)積分對(duì)齊，計(jì)算得到慣導(dǎo)陀螺儀偏置的初值、慣導(dǎo)加速度計(jì)偏置及重力矢量的初值，完成視覺慣性SLAM系統(tǒng)的初始化。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有提高視覺慣性SLAM系統(tǒng)初始化的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性、避免參數(shù)估計(jì)結(jié)果發(fā)散等優(yōu)點(diǎn)。