一種感知水果硬度的軟指機(jī)械手及檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111026386.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113733149A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113733149A 申請(qǐng)公布日 2021-12-03
分類(lèi)號(hào) B25J15/12（2006.01）I;B25J15/02（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I;G01N19/00（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 徐惠榮;金洛熠;馮錦濤;應(yīng)義斌;李麟 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 浙江開(kāi)浦科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 310058浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種感知水果硬度的軟指機(jī)械手及檢測(cè)方法。軟指機(jī)械手整體對(duì)稱(chēng)設(shè)置，多個(gè)機(jī)械軟指之間沿圓周間隔地布置在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊上，每個(gè)機(jī)械軟指均通過(guò)固定滑桿和連桿與機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊鉸接，多個(gè)機(jī)械軟指通過(guò)信號(hào)采集器與終端電相連；多個(gè)機(jī)械軟指之間放置水果，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊的啟動(dòng)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)機(jī)械軟指向內(nèi)靠攏后進(jìn)行水果的抓握。檢測(cè)方法用于實(shí)施軟指機(jī)械手抓握水果，軟指機(jī)械手對(duì)水果進(jìn)行抓握后采集到感知信號(hào)并將感知信號(hào)發(fā)送給信號(hào)采集器，信號(hào)采集器將感知信號(hào)處理后獲得電壓信號(hào)，電壓信號(hào)發(fā)送給終端，終端計(jì)算后獲得水果硬度。本發(fā)明在穩(wěn)定抓取水果的同時(shí)，能夠完成對(duì)水果硬度信息的感知，有很好的應(yīng)用前景。