一種用于水果原位品質檢測的柔性機械手和檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111411569.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114193487A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114193487A 申請公布日 2022-03-18
分類號 B25J15/00（2006.01）I;B25J15/06（2006.01）I;G01N21/359（2014.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 謝麗娟;戴犇輝;應義斌;李麟 申請（專利權）人 浙江開浦科技有限公司
代理機構 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 林超
地址 310058浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于水果原位品質檢測的柔性機械手和檢測方法。柔性機械手包括至少一根手指，每根手指包括根端連接裝置、正壓層、傳感層和負壓層，傳感層安裝在正壓層和負壓層之間，傳感層、正壓層和負壓層構成手指的主要部分；根端連接裝置安裝在正壓層的根端，作為手指的根部；柔性機械手通過品質檢測模塊進行水果內部近紅外檢測和外部形狀的檢測，完成檢測后將成熟的水果通過柔性抓取模塊進行采摘。本發(fā)明能夠實現對水果內部品質的近紅外光譜主動檢測和水果的柔性抓取，同時結合傳感層的傳感器，能夠得到水果的外形尺寸。本發(fā)明結構簡單，操作便捷，減少了水果采摘時的損傷，同時又能夠實現水果的無損原位檢測。