一種機(jī)器人建圖方法、裝置及計(jì)算設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110348706.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112734852A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN112734852A 申請(qǐng)公布日 2021-06-29
分類號(hào) G06T7/73;G01C21/00;G01C21/16;G01C22/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 韓松杉;劉星;王世漢;趙家陽(yáng);韓亮;張彌 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江欣奕華智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李迪
地址 314400 浙江省嘉興市海寧市海寧經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)隆興路118號(hào)內(nèi)主辦公樓3樓375室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)一種機(jī)器人建圖方法、裝置及計(jì)算設(shè)備，機(jī)器人可將預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集的連續(xù)多幀圖像數(shù)據(jù)、慣性測(cè)量單元IMU數(shù)據(jù)以及輪速里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行集束優(yōu)化，獲取當(dāng)前幀圖像中預(yù)設(shè)標(biāo)簽在機(jī)器人的相機(jī)坐標(biāo)系的優(yōu)化位姿及優(yōu)化位姿的方差值；對(duì)當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的IMU數(shù)據(jù)、輪速里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼EKF的狀態(tài)遞推，確定機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的位姿的方差值；之后將優(yōu)化位姿、優(yōu)化位姿的方差值、機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的位姿的方差值進(jìn)行EKF測(cè)量的迭代更新，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集的連續(xù)多幀圖像中預(yù)設(shè)標(biāo)簽在世界坐標(biāo)系的目標(biāo)位姿和目標(biāo)位姿的方差值。該方式通過(guò)集束優(yōu)化和EKF的松緊融合來(lái)進(jìn)行機(jī)器人建圖，可以提高建圖精度。