一種機(jī)器人建圖方法、裝置及計(jì)算設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110348706.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112734852B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN112734852B 申請公布日 2021-06-29
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 韓松杉;劉星;王世漢;趙家陽;韓亮;張彌 申請（專利權(quán)）人 浙江欣奕華智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李迪
地址 314400浙江省嘉興市海寧市海寧經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)隆興路118號內(nèi)主辦公樓3樓375室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開一種機(jī)器人建圖方法、裝置及計(jì)算設(shè)備，機(jī)器人可將預(yù)設(shè)時間段內(nèi)采集的連續(xù)多幀圖像數(shù)據(jù)、慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)以及輪速里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行集束優(yōu)化，獲取當(dāng)前幀圖像中預(yù)設(shè)標(biāo)簽在機(jī)器人的相機(jī)坐標(biāo)系的優(yōu)化位姿及優(yōu)化位姿的方差值；對當(dāng)前幀圖像對應(yīng)的IMU數(shù)據(jù)、輪速里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼EKF的狀態(tài)遞推，確定機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的位姿的方差值；之后將優(yōu)化位姿、優(yōu)化位姿的方差值、機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的位姿的方差值進(jìn)行EKF測量的狀態(tài)更新，獲取預(yù)設(shè)時間段內(nèi)采集的連續(xù)多幀圖像中預(yù)設(shè)標(biāo)簽在世界坐標(biāo)系的目標(biāo)位姿和目標(biāo)位姿的方差值。該方式通過集束優(yōu)化和EKF的松緊融合來進(jìn)行機(jī)器人建圖，可以提高建圖精度。