機器人的室內定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110342844.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113091743A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113091743A 申請公布日 2021-07-09
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉星;韓松杉;張彌 申請（專利權）人 浙江欣奕華智能科技有限公司
代理機構 北京同達信恒知識產權代理有限公司 代理人 楊曉萍
地址 314400浙江省嘉興市海寧市海寧經濟開發(fā)區(qū)隆興路118號內主辦公樓3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供機器人的室內定位方法及裝置。包括：當機器人的相機捕獲到路標點，且路標點在加權地圖中，則根據上一時刻所述機器人的實際位姿、所述機器人的角度增量以及所述機器人的位移增量確定機器人當前時刻的預測位姿；所述加權地圖是基于卡爾曼濾波算法建立的；根據捕獲到的所述路標點在所述加權地圖中對應的協(xié)方差矩陣以及所述機器人的相機觀測誤差確定當前定位觀測誤差；利用所述當前定位觀測誤差、觀測信息、所述路標點在加權地圖中的位姿以及機器人的預測位姿進行卡爾曼濾波更新和卡爾曼濾波融合，得到機器人的實際位姿；由此，本公開除了考慮相機觀測誤差之外，還結合當前路標點在加權地圖中的不確定性，提高了機器人的定位精度。