目標存在概率的計算方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010631647.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111722297A 公開（公告）日 2020-09-29
申請公布號 CN111722297A 申請公布日 2020-09-29
分類號 G01V8/10(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 丁磊;楊天錫;褚世沖 申請（專利權(quán)）人 華人運通（上海）新能源驅(qū)動技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京市鑄成律師事務所 代理人 華人運通（上海）新能源驅(qū)動技術(shù)有限公司;華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
地址 200131上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)金海路955弄4號第一層東側(cè)單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供一種目標存在概率的計算方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。具體實現(xiàn)方案為：接收傳感器報送的目標檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)目標檢測數(shù)據(jù)得到目標探測概率Pd；根據(jù)傳感器視場建立傳感器FOV概率模型；根據(jù)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法，選出與目標航跡最近的量測作為濾波器輸入，濾波后得到新息協(xié)方差矩陣S，根據(jù)目標探測概率Pd、新息協(xié)方差矩陣S以及傳感器FOV概率模型，計算目標存在概率。本申請實施例計算得到的目標存在概率能夠反映傳感器FOV概率PS和目標探測概率Pd的變化，尤其能反映有效測量值個數(shù)對目標存在概率的影響，即有效測量值個數(shù)多時比測量值少時的目標存在概率大。??