一種基于純追蹤模型的工業(yè)機(jī)器人路徑跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810409217.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108673496A 公開（公告）日 2018-10-19
申請公布號 CN108673496A 申請公布日 2018-10-19
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 翟冬靈;葛凱;張二陽 申請（專利權(quán)）人 江蘇尋跡智行機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 226000 江蘇省南通市通州灣江海聯(lián)動開發(fā)示范區(qū)扶海路西側(cè)、春江路北側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于純追蹤模型的工業(yè)機(jī)器人路徑跟蹤方法，它包括以下步驟：（a）獲取預(yù)設(shè)的全局路徑，讀取工業(yè)機(jī)器人在當(dāng)前路徑的形走模式；（b）讀取所述工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前在局部代價地圖上的位置信息，計算其在全局路徑上的位置并獲取局部目標(biāo)點(diǎn)集；（c）處理所述工業(yè)機(jī)器人的起點(diǎn)位姿，計算所述工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前位置的偏航角和局部目標(biāo)點(diǎn)集之間的角度偏差并對其取平均值，再利用純追蹤模型跟蹤預(yù)設(shè)的全局路徑；（d）不停地判斷所述工業(yè)機(jī)器人有沒有到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位姿。而且該方法控制思路簡單，計算量小，易于計算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)，保證了一定程度上的安全性和穩(wěn)定性，適合在工業(yè)上使用。