一種基于視覺(jué)特征匹配與拍攝角度估計(jì)的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510622949.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105225240B 公開(kāi)（公告）日 2017-10-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN105225240B 申請(qǐng)公布日 2017-10-03
分類號(hào) G06T7/70(2017.01)I;G01C21/20(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 譚學(xué)治;馮冠元;馬琳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽天諾機(jī)電科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 楊立超
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于視覺(jué)特征匹配與拍攝角度估計(jì)的室內(nèi)定位方法，本發(fā)明涉及基于視覺(jué)特征匹配與拍攝角度估計(jì)的室內(nèi)定位方法。本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有室內(nèi)定位方法均需要在前期進(jìn)行大量的設(shè)備和基礎(chǔ)設(shè)施投入，而且對(duì)定位場(chǎng)景的要求也較為嚴(yán)格的問(wèn)題。通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一構(gòu)建室內(nèi)場(chǎng)景中的視覺(jué)數(shù)據(jù)庫(kù)，該視覺(jué)數(shù)據(jù)庫(kù)中包含室視覺(jué)特征在室內(nèi)坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)以及視覺(jué)特征在室內(nèi)采集過(guò)程中的攝像機(jī)坐標(biāo)系；二：根據(jù)步驟一中得到的室內(nèi)場(chǎng)景中的視覺(jué)數(shù)據(jù)庫(kù)，求解與查詢圖像P1Q和P2Q匹配率最大的數(shù)據(jù)庫(kù)圖像；三、計(jì)算查詢圖像P1Q對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣R1和查詢圖像P2Q對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣R2；四：根據(jù)R1和R2計(jì)算查詢圖像攝像機(jī)的位置。本發(fā)明應(yīng)用于計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理領(lǐng)域。