一種智能液壓挖掘機(jī)的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910647190.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110455290A | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-11-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110455290A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-11-15 |
| 分類號(hào) | G01C21/20;G05D1/02 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張彥群 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 愛(ài)克斯維智能科技（蘇州）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州根號(hào)專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 愛(ài)克斯維智能科技（蘇州）有限公司 |
| 地址 | 215400江蘇省蘇州市太倉(cāng)市科教新城健雄路20號(hào)大學(xué)科技園一期3號(hào)樓301-4室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及挖掘機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能液壓挖掘機(jī)的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，包括采用具有超線性收斂性能的序列二次規(guī)劃方法求解時(shí)間最優(yōu)軌跡優(yōu)化步驟，以及考慮關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)約束，關(guān)節(jié)加加速度半無(wú)窮約束問(wèn)題和累計(jì)效果，求解最光滑軌跡優(yōu)化的步驟。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法主要針對(duì)挖掘機(jī)往返路徑所需時(shí)間和往返路徑的光滑度進(jìn)行優(yōu)化，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃和最光滑軌跡規(guī)劃，不僅提高了挖掘機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的作業(yè)效率，而且使作業(yè)軌跡更加平滑，明顯降低了設(shè)備振動(dòng)，延長(zhǎng)了設(shè)備使用壽命。 |
