一種智能液壓挖掘機的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910647190.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110455290B 公開（公告）日 2019-11-15
申請公布號 CN110455290B 申請公布日 2019-11-15
分類號 G01C21/20(2006.01)I;G05D1/02(2020.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張彥群 申請（專利權）人 愛克斯維智能科技（蘇州）有限公司
代理機構 蘇州根號專利代理事務所（普通合伙） 代理人 愛克斯維智能科技（蘇州）有限公司
地址 215400江蘇省蘇州市太倉市科教新城健雄路20號大學科技園一期3號樓301-4室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及挖掘機控制技術領域，特別是涉及一種智能液壓挖掘機的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，包括采用具有超線性收斂性能的序列二次規(guī)劃方法求解時間最優(yōu)軌跡優(yōu)化步驟，以及考慮關節(jié)動力學約束，關節(jié)加加速度半無窮約束問題和累計效果，求解最光滑軌跡優(yōu)化的步驟。相較于現有技術，本發(fā)明的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法主要針對挖掘機往返路徑所需時間和往返路徑的光滑度進行優(yōu)化，同時實現了最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃和最光滑軌跡規(guī)劃，不僅提高了挖掘機自動控制系統(tǒng)的作業(yè)效率，而且使作業(yè)軌跡更加平滑，明顯降低了設備振動，延長了設備使用壽命。??