一種具有高剛性的四自由度遠(yuǎn)程運動中心機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410768708.1 申請日 -
公開（公告）號 CN104622573A 公開（公告）日 2015-05-20
申請公布號 CN104622573A 申請公布日 2015-05-20
分類號 A61B19/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 楊洋;黃龍;張雷雨;肖晶晶;蘇鵬 申請（專利權(quán)）人 上海醫(yī)韻智能設(shè)備科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 201206 上海市浦東新區(qū)金港路211號307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有高剛性的四自由度遠(yuǎn)程運動中心機構(gòu)，該機構(gòu)由十一根連桿、一個轉(zhuǎn)臺、一個末端器以及四個驅(qū)動電機組成。當(dāng)轉(zhuǎn)臺固定在機架上時，機構(gòu)中的末端器可以繞一個無轉(zhuǎn)動副連接的點O作三自由度轉(zhuǎn)動，也可以沿著末端器的軸線方向移動。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，驅(qū)動方便，在不采用直線模組的情況下實現(xiàn)了末端器的移動，結(jié)構(gòu)剛性好，可以應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)輔助機器人領(lǐng)域。