一種水下慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)實(shí)時(shí)估計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110765930.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113447018A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113447018A 申請公布日 2021-09-28
分類號 G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 何雪生;蔣志強(qiáng);海行洲 申請（專利權(quán)）人 北京理工導(dǎo)航控制科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 102206北京市昌平區(qū)沙河鎮(zhèn)昌平路97號7幢101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及水下運(yùn)動載體姿態(tài)實(shí)時(shí)測量領(lǐng)域，且公開了一種水下慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)實(shí)時(shí)估計(jì)方法，其包括對IMU中的陀螺傳感器的信息進(jìn)行處理，得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下的角速度，其步驟為：1.1、將三軸陀螺的原始測量值，扣除零偏后得到體坐標(biāo)系下的三軸角速度值，三軸陀螺的原始測量值記為G_measure，零偏記為g_bias，體坐標(biāo)系下的角速度值記為Gb，則有：Gb＝G_measure–g_bias，Gb、G_measure、g_bias都是三維列矢量，三個(gè)分量分別對應(yīng)X軸、Y軸、Z軸。本發(fā)明相比與卡爾曼濾波器，能夠明顯減少運(yùn)算量，并且引入經(jīng)典的閉環(huán)負(fù)反饋環(huán)節(jié)，與基于權(quán)重的校正方法相比，計(jì)算結(jié)果精度更高，收斂性更好。