一種機(jī)器人末端臂及多軸機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110672836.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113246166B 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113246166B 申請公布日 2021-10-01
分類號 B25J15/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 許俊嘉;杜潤鳴;謝金波;陳海軍 申請（專利權(quán)）人 廣東科佩克機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李俊
地址 528300廣東省佛山市順德區(qū)陳村鎮(zhèn)赤花社區(qū)廣隆工業(yè)園環(huán)鎮(zhèn)東路3號松川2號廠房一層之二
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機(jī)器人末端臂及多軸機(jī)器人，主要涉及到機(jī)械手領(lǐng)域，所述機(jī)器人末端臂包括臂體、偏心平衡機(jī)構(gòu)和換刀結(jié)構(gòu)；臂體內(nèi)部具有沿中軸線設(shè)置的光滑圓柱內(nèi)壁；偏心平衡機(jī)構(gòu)包括配重筒及平衡驅(qū)動裝置，配重筒的內(nèi)壁為光滑圓柱內(nèi)壁，配重筒的外壁截面形狀為非規(guī)則形狀；換刀機(jī)構(gòu)包括刀具、換刀架、換刀驅(qū)動裝置和頂出裝置，換刀架的外壁配合在配重筒的內(nèi)壁上，換刀架具有沿圓周方向設(shè)置的若干個刀位和設(shè)置在中軸線上的出刀口，任一個刀位和出刀口連接；換刀驅(qū)動裝置用于驅(qū)動刀具在刀位和出刀口之間運(yùn)動。該機(jī)器人末端臂通過增設(shè)偏心平衡機(jī)構(gòu)來靈活調(diào)節(jié)機(jī)器人末端臂上的重量空間分布情況，可消除或降低因刀具切換所導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動性能的改變。