雙輪差速模型的里程校準(zhǔn)方法和裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110373157.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113029201A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113029201A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G01C25/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;孟唐宇 申請（專利權(quán)）人 深圳布科思科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市鼎立東審知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳佳妹;朱慧娟
地址 100085 北京市海淀區(qū)清河永泰園甲1號建金中心606
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種基于雙輪差速模型的里程校準(zhǔn)方法，該基于雙輪差速模型的里程校準(zhǔn)方法包括采集設(shè)置在所述機(jī)器人或所述車輛上的各編碼器數(shù)據(jù)，并獲取所述機(jī)器人或所述車輛上所安裝的輪子的理論半徑和理論輪間距，基于各所述編碼器數(shù)據(jù)對所述理論半徑和所述理論輪間距進(jìn)行校準(zhǔn)得到實(shí)際輪半徑和實(shí)際輪間距，根據(jù)所述編碼器數(shù)據(jù)、所述實(shí)際輪半徑和所述實(shí)際輪間距計算航向角，根據(jù)所述航向角和單位時間內(nèi)所述編碼器數(shù)據(jù)的增量值計算里程計信息，通過所述里程計信息校準(zhǔn)機(jī)器人或車輛的位置?？梢圆捎玫膫鞲衅鳛檩喿由献詭Щ魻?、光電編碼器、磁角度傳感器，無需外加傳感器，在不增加成本的情況下提高了校準(zhǔn)精度。