雙輪差速模型的里程校準(zhǔn)方法和裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110373157.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113029201A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113029201A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-25 |
| 分類號(hào) | G01C25/00 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;孟唐宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳布科思科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京市鼎立東審知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 陳佳妹;朱慧娟 |
| 地址 | 100085 北京市海淀區(qū)清河永泰園甲1號(hào)建金中心606 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)涉及一種基于雙輪差速模型的里程校準(zhǔn)方法，該基于雙輪差速模型的里程校準(zhǔn)方法包括采集設(shè)置在所述機(jī)器人或所述車輛上的各編碼器數(shù)據(jù)，并獲取所述機(jī)器人或所述車輛上所安裝的輪子的理論半徑和理論輪間距，基于各所述編碼器數(shù)據(jù)對(duì)所述理論半徑和所述理論輪間距進(jìn)行校準(zhǔn)得到實(shí)際輪半徑和實(shí)際輪間距，根據(jù)所述編碼器數(shù)據(jù)、所述實(shí)際輪半徑和所述實(shí)際輪間距計(jì)算航向角，根據(jù)所述航向角和單位時(shí)間內(nèi)所述編碼器數(shù)據(jù)的增量值計(jì)算里程計(jì)信息，通過(guò)所述里程計(jì)信息校準(zhǔn)機(jī)器人或車輛的位置?？梢圆捎玫膫鞲衅鳛檩喿由献詭Щ魻枴⒐怆娋幋a器、磁角度傳感器，無(wú)需外加傳感器，在不增加成本的情況下提高了校準(zhǔn)精度。 |
