一種基于智能視覺(jué)的井下移動(dòng)機(jī)器人避障方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010053921.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111258311A 公開（公告）日 2020-06-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN111258311A 申請(qǐng)公布日 2020-06-09
分類號(hào) G05D1/02;G05B13/02;G06T5/00;G06T7/30;H04N13/122;H04N13/327;H04N13/366 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉坤;彭繼國(guó);張波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島北斗天地科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 代理人 馬貴香
地址 266000 山東省青島市黃島區(qū)古鎮(zhèn)口軍民融合創(chuàng)新示范區(qū)融合路687號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明一種基于智能視覺(jué)的井下移動(dòng)機(jī)器人避障方法，包括如下步驟：步驟1，雙目相機(jī)采集工作場(chǎng)景的圖像信息，根據(jù)雙目相機(jī)的標(biāo)定參數(shù)對(duì)得到的雙目圖像進(jìn)行畸變校正；步驟2，對(duì)雙目圖像進(jìn)行立體匹配，計(jì)算雙目視差圖，并對(duì)雙目視差圖進(jìn)行視差優(yōu)化；步驟3，根據(jù)視差優(yōu)化后的雙目視差圖計(jì)算工作場(chǎng)景的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟4，在二維圖像感興趣區(qū)域中，利用二維圖像中像素對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的閾值，判斷障礙物是否存在；步驟5，如果障礙物存在，則根據(jù)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行避障路徑規(guī)劃，并移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避障，否則移動(dòng)機(jī)器人按照預(yù)先規(guī)劃的路線繼續(xù)行進(jìn)。本發(fā)明提高了障礙物檢測(cè)精度，使算法對(duì)光環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng)。