一種基于矩形標(biāo)識(shí)的位姿估計(jì)方法、裝置及機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711318685.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108109169B 公開（公告）日 2021-12-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN108109169B 申請(qǐng)公布日 2021-12-14
分類號(hào) G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 辛冠希;徐棟;王可可;沈劍波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市神州云海智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳瑞天謹(jǐn)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 溫青玲
地址 518116廣東省深圳市龍崗區(qū)龍城大道99號(hào)正中時(shí)代廣場(chǎng)B座2301-03
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域，提供了一種基于矩形標(biāo)識(shí)的位姿估計(jì)方法、裝置及機(jī)器人。所述方法包括：通過(guò)攝像頭的內(nèi)參數(shù)和畸變參數(shù)，對(duì)矩形標(biāo)識(shí)的四個(gè)角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)進(jìn)行畸變矯正，輸出畸變校正之后的四個(gè)角點(diǎn)；將畸變校正之后的四個(gè)角點(diǎn)中隨機(jī)抽取三個(gè)角點(diǎn)作為P3P算法的求解點(diǎn)，另外一個(gè)角點(diǎn)作為校驗(yàn)點(diǎn)，產(chǎn)生四組點(diǎn)，對(duì)于TS4的情況，每組點(diǎn)得出兩組解，通過(guò)剩余的點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證，從而得到8組解；通過(guò)各自組點(diǎn)內(nèi)剩余的點(diǎn)進(jìn)行重投影誤差的計(jì)算，選取重投影誤差最小的點(diǎn)作為最終估計(jì)的位姿。本發(fā)明相比于當(dāng)前P3P算法中的隨機(jī)取三個(gè)點(diǎn)作為計(jì)算點(diǎn)，將剩余的那個(gè)點(diǎn)作為校驗(yàn)點(diǎn)更具理論完備性，不會(huì)造成冗余，計(jì)算的位姿比較準(zhǔn)確。