多無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)編隊的一致性控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410038188.9 申請日 -
公開（公告）號 CN103777638B 公開（公告）日 2016-09-28
申請公布號 CN103777638B 申請公布日 2016-09-28
分類號 G05D1/08(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王磊 申請（專利權(quán)）人 安徽國器裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京航空航天大學(xué);南京國器智能裝備有限公司;安徽國器裝備有限公司
地址 100191 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)編隊的一致性控制方法，包括：獲取多無人機(jī)間的關(guān)于氣動耦合的參數(shù)，基于該參數(shù)建立無人機(jī)間氣動耦合模型，并根據(jù)氣動耦合模型和多機(jī)動力學(xué)模型建立多無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)編隊運(yùn)動模型；基于多無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)編隊運(yùn)動模型的受控變量，提取所述多無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)編隊運(yùn)動模型的受控模型,并運(yùn)用動態(tài)逆控制器將該受控模型化簡為弱非線性的受控模型；建立一致性控制器，并基于一致性控制器對該弱非線性的受控模型進(jìn)行一致性控制。本發(fā)明在無人機(jī)編隊建模時考慮到機(jī)間氣動耦合的影響，使得編隊模型更加符合實(shí)際情況；采用動態(tài)逆和一致性控制降低模型的復(fù)雜性和非線性，實(shí)現(xiàn)了一致性控制的需求。