一種基于扇面深度相機(jī)的定位系統(tǒng)及定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111430821.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114199235A 公開（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114199235A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 賴欽偉;王悅林;黃麗穎;嚴(yán)勇顯 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 519000廣東省珠海市橫琴新區(qū)環(huán)島東路3000號(hào)2706
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于扇面深度相機(jī)的定位系統(tǒng)，定位系統(tǒng)包括：扇面深度相機(jī)，用于采集水平方向上預(yù)設(shè)角度的扇面范圍內(nèi)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)并傳輸至定位優(yōu)化模塊；圖像采集裝置，用于采集圖像數(shù)據(jù)并傳輸至定位優(yōu)化模塊；慣性傳感器，用于采集IMU數(shù)據(jù)并傳輸至定位優(yōu)化模塊；定位優(yōu)化模塊，用于接收扇面深度相機(jī)傳輸?shù)娜S點(diǎn)云數(shù)據(jù)、圖像采集裝置傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)以及慣性傳感器傳輸?shù)腎MU數(shù)據(jù)，并基于圖像數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，獲取優(yōu)化后的位置信息。本發(fā)明采用扇面深度相機(jī)實(shí)現(xiàn)激光導(dǎo)航定位，同時(shí)結(jié)合視覺圖像數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)對(duì)扇面深度相機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償優(yōu)化，提高基于扇面深度相機(jī)的定位系統(tǒng)的定位精度和可靠性。