一種校正慣導(dǎo)誤差的方法、芯片及機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111453916.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114166219A 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN114166219A 申請公布日 2022-03-11
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 嚴(yán)勇顯;賴欽偉 申請（專利權(quán)）人 珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 519000廣東省珠海市橫琴新區(qū)環(huán)島東路3000號2706
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種校正慣導(dǎo)誤差的方法、芯片及機(jī)器人，所述方法在移動機(jī)器人的移動距離處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，選取一個與第一信息采集點朝向相同的且距離不大于預(yù)設(shè)距離的第二信息采集點進(jìn)行慣導(dǎo)誤差的校正。其中，所述移動距離若小于預(yù)設(shè)范圍的最小值，則表明此時慣導(dǎo)不存在誤差或者誤差可以忽略不計，此時不進(jìn)行校正以避免做無用功，降低機(jī)器人工作效率。所述移動距離若大于預(yù)設(shè)范圍的最大值，則認(rèn)為慣導(dǎo)已有較大的誤差，此時若利用點云數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，難以得到準(zhǔn)確的校正結(jié)果。因此，基于本發(fā)明所述的方法，可以在合適的時機(jī)和位置校正慣導(dǎo)的誤差，大大提高了慣導(dǎo)校正結(jié)果的準(zhǔn)確性。