一種基于成像方式的機械臂校準(zhǔn)方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110304920.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112936315A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112936315A 申請公布日 2021-06-11
分類號 B25J13/00;B25J13/08 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 代小權(quán);林開程;黃凱;張正鋒;鄧文彬 申請（專利權(quán)）人 深圳市梯易易智能科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市卓科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙輝麗;任平
地址 518000 廣東省深圳市福田區(qū)沙頭街道天安社區(qū)泰然六路泰然科技園213棟五層C區(qū)505
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于成像方式的機械臂校準(zhǔn)方法及裝置，包括機械臂、標(biāo)定模板、線掃描相機、系統(tǒng)控制器、點光源以及吸附部件，系統(tǒng)控制器控制機械臂的吸附部件將標(biāo)定模板平行的固定在機械臂的末端，點光源以及系統(tǒng)控制器分設(shè)在線掃描相機的兩側(cè)。該裝置不但能對機械臂的X、Y、Z軸的初始平行狀態(tài)做精確校準(zhǔn)，同時能對機械臂末端的起始位置做準(zhǔn)確補償、校準(zhǔn)，確保機械臂在實際安裝后的精度達到出廠時的標(biāo)準(zhǔn)，同時保證機械臂末端在開始運行前達到理想的初始位置狀態(tài)，從而保證了基于該機械臂的應(yīng)用能達到實際精度要求，而且整個校準(zhǔn)過程都是通過系統(tǒng)自動完成，不需要人工參與。