一種無人機在衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)失效后的安全飛行控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910239285.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109782789B 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN109782789B 申請公布日 2022-03-04
分類號 G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 許智輝;陳海峰;趙鑫;許壽彭;付毅峰;化進科;崔睿 申請（專利權(quán)）人 鄭州亞柏智能科技有限公司
代理機構(gòu) 鄭州銳科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王建平
地址 450000河南省鄭州市新鄭市龍湖鎮(zhèn)泰山路與鄭新路交叉口西南角
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機在衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)失效后的安全飛行控制方法，包括：在無人機的機載飛行控制器中存儲預(yù)設(shè)航線和地面操控點的位置信息（x0,y0）；無人機在飛行過程中實時接收衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，如果在t秒內(nèi)連續(xù)沒有收到衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，則查找無人機接收到的最后一組衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)（xm，ym），利用無人機在最后一組衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)時刻的航向角ψ、傾斜角γ和飛行速度v，推算無人機t秒后的位置信息（xN，yN），將（xN，yN）與（x0，y0）連接形成新的定向航線L，計算定向航線L的航向角ψm，使無人機按照航向角ψm向地面操控點定向飛行。本發(fā)明使無人機在衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)失效后，仍然可以安全返回地面操控點，有效提高了無人機飛行的安全性和可靠性。