一種面向無人艇應(yīng)用的水面目標(biāo)檢測跟蹤一體化方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710213710.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106960446B 公開（公告）日 2020-04-24
申請公布號 CN106960446B 申請公布日 2020-04-24
分類號 G06T7/246;G06T7/90;G06T7/20 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 肖陽;楊健;曹治國;宮凱程 申請（專利權(quán)）人 東莞小豚智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 廣東省智能機(jī)器人研究院;廣東華中科技大學(xué)工業(yè)技術(shù)研究院;華中科技大學(xué)
地址 523000 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)科技九路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種面向無人艇應(yīng)用的水面目標(biāo)檢測跟蹤一體化方法，包括以下步驟：S1，訓(xùn)練目標(biāo)檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；S2，目標(biāo)檢測，將檢測結(jié)果放入集合Bd中；S3，檢驗(yàn)?zāi)繕?biāo)跟蹤結(jié)果，將上一幀圖片的目標(biāo)跟蹤結(jié)果，輸入到目標(biāo)檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行檢測，保留沒有丟失目標(biāo)的跟蹤框，將該跟蹤框放入集合Bt中；S4、精調(diào)目標(biāo)框和目標(biāo)跟蹤的大小和位置；S5，判斷是否出現(xiàn)新目標(biāo)；S6，目標(biāo)跟蹤；S7，連續(xù)跟蹤m幀，然后重復(fù)步驟2至步驟7，直到最后一幀圖片。本發(fā)明結(jié)合了目標(biāo)檢測與目標(biāo)跟蹤的優(yōu)點(diǎn)，方法準(zhǔn)確率高、速度快的同時可以得到穩(wěn)定的目標(biāo)位置信息，為無人艇自主避障提供了有效的技術(shù)保障。