冗余7軸雙臂協(xié)作采摘機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110600935.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113276082A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113276082A 申請公布日 2021-08-20
分類號 B25J5/00（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;A01D46/30（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 張勝;李蘭云;鄒光富;渡邊成光;金森佳紀(jì) 申請（專利權(quán)）人 廣東若鉑智能機器人有限公司
代理機構(gòu) 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 詹麗紅
地址 528251廣東省佛山市南海區(qū)桂城街道大圩社區(qū)永安北路2號金谷智創(chuàng)產(chǎn)業(yè)社區(qū)A座第六層603-2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種冗余7軸雙臂協(xié)作采摘機器人，包括2個冗余7軸機械臂、AGV移動車輛、升降平臺和雙目視覺圖像系統(tǒng)；所述雙目視覺圖像系統(tǒng)采用eye?to?hand的雙目視覺系統(tǒng)，固定在機器人的頭部中心位置；2個冗余7軸機械臂固定在升降平臺上；升降平臺固定在AGV移動車輛上。本發(fā)明通過增加一個冗余肘關(guān)節(jié)軸，提高采摘機器人的工作空間和采摘范圍，而且讓機器人在避障的運動學(xué)計算時放寬了約束限制的范圍，使機器人容易找到機器人避障運動的最佳路徑求解，使得采摘機器人容易快速到達采摘位置和雙臂的協(xié)作運動。