一種AGV里程計在線精確校準的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911393231.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113124896A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113124896A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G01C25/00（2006.01）I;G05B13/04（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 單曉寧;鄧鵬飛;聞鎮(zhèn)宇;沈樹懷 申請（專利權）人 上海智遠慧智能技術股份有限公司
代理機構(gòu) 上海浙晟知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 楊秀偉
地址 200000上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路888號C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種AGV里程計在線精確校準的控制方法，包括以下步驟：獲取當前二維碼與上一次由二維碼獲取的定位數(shù)據(jù)進行比較，得到兩距離差值：0其中（x0，y1）和（x1，y1）分別為上一個二維碼和當前二維碼的全局坐標；求得二維碼與里程計給出的距離比：qr，odo，1定義：r為上一次的距離比，r為當前距離比；基于工況判斷的模糊控制，更新里程計標定系數(shù)coff，本發(fā)明無需人工精確校準，可以在AGV正常工作下，在工況變化或AGV電機、車輪性能由于老化原因造成設計參數(shù)變化時，使用在線自學習功能，動態(tài)自主調(diào)整里程計標定參數(shù)，大大降低AGV出廠校準工作量，提升AGV自身的智能化。