一種繞障方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010099352.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111256719B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN111256719B 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊曉軍;朱帥 申請（專利權(quán)）人 北京九曜智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 代理人 喬岳標(biāo)
地址 100000北京市順義區(qū)仁和鎮(zhèn)林河南大街9號院26號樓9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種繞障方法及裝置，包括：在自動駕駛車輛行駛過程中，若檢測到有障礙物，則獲取障礙物的第一具體位置；根據(jù)第一具體位置確定障礙物和車身的當(dāng)前距離；通過當(dāng)前距離確定車身安全避開障礙物時障礙物所在區(qū)域的四個坐標(biāo)點；基于四個坐標(biāo)點利用貝塞爾公式計算出繞障路徑。通過檢測有無障礙物來判斷行駛道路是否通順，根據(jù)障礙物的位置確定與車身的當(dāng)前距離，根據(jù)當(dāng)前距離確定坐標(biāo)點然后根據(jù)坐標(biāo)點計算繞障路徑，貝塞爾公式相比于現(xiàn)有技術(shù)中的算法，其計算方式和計算量都比較小，故而在檢測到障礙物時計算機(jī)可以在短時間內(nèi)計算出繞障路徑，避免出現(xiàn)交通事故。