基于編碼器和陀螺儀的車輛航位推算定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010100193.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111256709B 公開（公告）日 2021-11-02
申請公布號 CN111256709B 申請公布日 2021-11-02
分類號 G01C21/28（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王科寧 申請（專利權(quán)）人 北京九曜智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 代理人 張楠楠
地址 100000北京市順義區(qū)仁和鎮(zhèn)林河南大街9號院26號樓9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了基于編碼器和陀螺儀的車輛航位推算定位方法及裝置，其中，方法包括：根據(jù)航位推算算法，獲取目標(biāo)車輛在上一周期的第一坐標(biāo)和第一航向角；基于編碼器獲取目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)采樣周期內(nèi)的距離數(shù)據(jù)，同時基于陀螺儀獲取目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)采樣周期內(nèi)的陀螺儀數(shù)據(jù)；判斷獲取的距離數(shù)據(jù)是否為零，若是，判定在預(yù)設(shè)采樣周期獲取的第二坐標(biāo)和第二航向角為上一周期的第一坐標(biāo)和第一航向角；否則，基于預(yù)先存儲的預(yù)設(shè)算法，對第一坐標(biāo)和第一航向角進(jìn)行補償處理，來更新上一周期的第一坐標(biāo)和第一航向角。用以通過編碼器和陀螺儀對車輛航位進(jìn)行定位推算和補償處理，其可有效的降低定位誤差。